シャトルバス（自動運転機能レベル2搭載）の接触事故について

令和8年2月27日（金曜日）に江東区新木場で発生した、シャトルバスの接触事故については、受託者からの報告に対し、有識者の知見をいただき検証を行ってまいりました。この度、事故の原因とこれを踏まえた再発防止策を取りまとめましたので、お知らせします。

1　事故の概要

発生日時

令和8年2月27日（金曜日）16時19分

発生場所

区道512号線（江東区新木場一丁目）

事故車両

ティアフォー社製 Minibus 2.0

発生時の状況

事故車両は、海の森公園から新木場駅に向かうシャトルバスであり、新木場駅付近の区道上において、手動運転から自動運転に切り替えた際、バスの右前方車輪が中央分離帯縁石に接触しました。

被害の状況

車両のホイールに、若干のすり傷が発生しました。
事故発生時の乗客（2名）及び運転手（1名）に人的被害はなく、他の車両の通行に支障はありませんでした。

委託概要

委託件名

海の森公園自動運転バス運行検証業務委託

受託者

株式会社ティアフォー

2　事故の原因

（1）経路計画^【注1】からの逸脱

別紙1（PDF：475KB）

経路計画で設定している車線変更区間を手動運転により車線変更をせずに直進したことで、車線変更プログラムの完了判定が行われず、経路計画から逸脱して車線変更プログラムが停止

【注1】経路計画：自動運転システムにおいて、車両がどこへどのように行くかを算出したルート

（2）経路計画からの逸脱不検知

上記（1）の状態において、手動運転で交差点を左折したため、車両位置と経路計画との距離を計測する経路逸脱判定プログラムが計算できなくなり、逸脱を不検知

（3）衝突回避機能等の不作動

上記（2）の状態において、手動運転から自動運転に切り替えた際、車線変更プログラムが停止した状態の経路計画を読み込んだことにより車両が旋回し、衝突回避機能等も不作動

（1）から（3）により、接触事故が生じたものである。

3　再発防止策

（1）車線変更プログラムの不具合改修

車線変更プログラムが予定どおり完了しない場合、プログラムをリセットする機能を追加

（2）経路逸脱判定プログラムの不具合改修

別紙2（PDF：179KB）

車両位置と経路計画との距離を計測する経路逸脱判定プログラムに、新たに車両位置と経路計画との最短距離の計測を追加

（3）衝突回避機能・逸脱防止機能・リスク最小化制御機能の改善

再発防止策（2）を行うことで、上記機能が稼働
自動運転システムによる急ハンドル防止の改善
自動運転時の急ハンドル防止のため、衝突回避可能な操舵角に変更
プログラム改修内容の実地確認、ドライバートレーニングの実施
プログラム改修や新たに設定した操舵角が正しく作動するかを実地で確認
今回のプログラム改修等について、ドライバートレーニングを実施

4　今後の対応

今後の自動運転サービスの導入において、再発防止策（1）～（3）の実施により安全対策を強化してまいります。
都のガイドライン^【注2】に、再発防止策（1）～（3）を反映し、事業者や区市町村への周知徹底を図り、自動運転の取組を推進してまいります。

【注2】「バスなど公共交通への自動運転サービスの導入に向けたガイドライン」（東京都）